Video Robot Berkaki (Biped Robot) Teknik Mesin Unhas

Video 1. Biped Robot Sedang Berjalan


Video 2. Biped Robot Sedang Angkat Kaki (Antraksi)

Baca Selanjutnya....

Pengembangan Robot Berkaki (Biped Robot)

2Bulan mei 2008 pembuatan robot berkaki ini mulai dilakukan dimana ini merupakan pengembangan dari robot sebelumnya yang hanya menggunakan 4 servo pada bulan juni 2007. Kali ini dibuat dengan menggunakan 4 servo posisi agar didapatkan keseimbangan pada saat berjalan. Pembuatan robot berkaki kali ini hanya berlangsung selama dua minggu hingga dapat berjalan dan melakukan antraksi angkat kaki.

Robot berkaki dua atau yang lebih populernya disebut sebagai biped robot merupakan kelompok robot konvensional dari keluarga robot yang mana bentuk fisik maupun mekanisme pergerakannya merupakan bentuk penyerupaan dari manusia ataupun binatang, yang mana biped robot ini dapat digunakan dalam membantu penderita cacat kaki untuk berjalan. Adapun tujuan dari penelitian ini adalah mendesain dan membuat sebuah biped robot sederhana serta membuat persamaan kinematik invers dari biped robot, lalu membuat simulasinya pada program Matlab^â. Adapun kesimpulan yang dapat kami ambil setelah melakukan penelitian adalah untuk dapat membuat robot berjalan perancang hanya membutuhkan pola lintasan pada ujung akhirnya saja (kaki), serta bila diinginkan pergerakan yang sempurna, perancang harus menambah jumlah DOF dan itu berarti harus menambah jumlah aktuatornya serta kondisi-kondisi dinamik (berat robot, friksi, dll) sangat menentukan gerakan dari robot. Hasil dari penelitian kami nantinya diharapkan dapat memberikan sumbangan ilmu pengetahuan yang nantinya berguna untuk menghasilkan suatu piranti-piranti yang dapat berguna bagi masyarakat.

Gambar 1. Tampak Samping

Penelitian mesin-mesin berkaki berkembang sangat pesat, ada beberapa alasan yang menyebabkan hal ini bisa terjadi dalam waktu yang singkat, salah satunya adalah semakin mudahnya membangun sebuah komputer yang dapat dipasang langsung pada kendaraan yang berukuran mini. Tanpa kendali komputer hampir tidak mungkin kita dapat mengendalikan pergerakan dari tiap sendi serta membuat robot dapat berjalan di kondisi permukaan yang tidak rata. (Sumber : F.U, K.S., R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee. 1987. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. United States of America: McGraw-Hill, Inc.)

Gambar 2. Angkat Kaki

Penelitian untuk mesin berkaki dua dimulai sekitar tahun 80-an dan laboratorium kaki dari Massachusetts Institute of Technology (MIT) adalah salah satu yang pertama kali mengembangkan mesin yang dapat berjalan, berlari bahkan melompat. Robot pertama yang berhasil dibangun adalah robot planar one-leg hopper (dapat dilihat pada gambar), robot ini hanya mempunyai satu kaki. (Rivin, Eugene, 1976. Mechanical Design of Robots. McGraw-Hill Book Company.)

Gambar 3. Naikkan Satu Kaki

Robot berkaki dapat berjalan melewati rintangan serta dapat menaiki dan menuruni tangga. Pada kondisi permukaan yang licin, robot beroda cenderung untuk slip. Hal ini dapat membuang-buang daya. Robot berkaki tidak membuat kerusakan pada permukaan tanah, berbeda dengan robot beroda.

Gambar 4. Posisi Melangkah

Biped robot sangat berbeda dengan jenis robot berkaki yang lain, adapun perbedaannya yaitu untuk robot jenis ini hanya mempunyai dua kaki (bipedal), sedangkan desain geometrinya dapat meniru bentuk anatomi manusia (humanoid), binatang (yang mempunyai dua kaki), ataupun bentuk rekayasa yang lain, namun penyerupaan bentuk anatomi manusia adalah yang paling sering dilakukan. Pergerakan biped robot tergolong sebagai pergerakan holonomic yaitu dapat bergerak ke segala arah tanpa melakukan manuver terlebih dahulu, dan lain sebagainya.

Gambar 5. Tampak Depan (posisi siap)

Robot diatas tersebut menggunakan 8 motor servo dan kendali Mikrokontroller AT89S51/52 8-Bit. Tiap kaki mempunyai 4 derajat kebebasan. Pada peneliti ini diharapkan, di waktu-waktu mendatang robot berkaki secara umum diharapkan dapat diaplikasikan di dunia industri, terkhusus untuk melakukan pekerjaan 3D (Dull, Dirty & Dangerous) atau dapat diartikan sebagai pekerjaan yang berat, kotor dan berbahaya, serta tidak menutup kemungkinan robot dapat menjadi sahabat kita sendiri.

Team Mechatronic and Robotic Research Group
Hasanuddin Of University

Baca Selanjutnya....

Suatu Kebanggan

Liputan Kompas

Sabtu, 7 Juni 2008 | 03:00 WIB

Sumber : http://cetak.kompas.com/read/xml/2008/06/07/01551319/mcgyver.dari.makassar

Oleh Agung Setyahadi dan Nasrullah Nara

Lupakan sejenak unjuk rasa kenaikan harga bahan bakar minyak ala mahasiswa Makassar yang lekat dengan bentrokan. Di balik tayangan televisi yang ”riuh rendah” tentang demonstrasi mahasiswa di jalanan, ternyata muncul oase penyejuk, yaitu pergulatan kegiatan akademik di bilik ”McGyver dari Makassar”.

Siang itu, akhir Mei 2008, Syamsuar dan enam teman sesama mahasiswa sedang menyempurnakan rancangan robot penjinak bom. Masing-masing menghadap layar komputer mengerjakan desain fisik, mekanika, animasi tiga dimensi, dan pemrograman. Di lemari dekat meja kerja ditata robot-robot hasil kreativitas mereka.

Tim Mekatronik dan Robotika Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin (Unhas), Makassar, Sulawesi Selatan (Sulsel), telah menghasilkan sejumlah robot, seperti pemadam kebakaran, pengecat, biped (robot berjalan), pengangkut sampah, dan kursi roda otomatis. Kini, mereka sedang menyelesaikan robot penjinak bom bekerja sama dengan Departemen Pertahanan.

Robot line follower buatan mereka juga memenangi juara II Kontes Robot Indonesia. Tim robotika juga memasang remote control pada alat pemanen padi untuk memudahkan panen. Sensor line follower yang dipasang di kursi roda akan diaplikasikan untuk rumah sakit guna memudahkan pasien penyandang kelumpuhan.

Kerja kreatif itu dilakukan di laboratorium robotika yang lebih mirip gudang. Di tengah ruangan teronggok mesin pembangkit listrik tenaga gas. Mesin bantuan Jerman itu tidak difungsikan lagi dan menjadi gantungan jaket dan kaus. Kardus-kardus menumpuk di atas lemari penyimpan robot.

Peralatan kerja juga sangat sederhana. Di ruangan itu hanya ada enam komputer rakitan, empat di antaranya milik mahasiswa dan dua sisanya milik kampus. Laboratorium itu jauh dari ruang kerja robotika modern yang sebutlah bebas debu dan ber-AC. Tambahannya cuma jaringan internet 24 jam.

Namun, keterbatasan bukan penghalang. Mereka seperti telah dirasuki spirit McGyver—tokoh serial televisi populer yang dibintangi Richard Dean Anderson—yang kreatif menciptakan peralatan teknik dalam situasi serba terbatas.

Hambatan utama membuat robot bukan kreativitas, tetapi biaya membeli bahan. Harga enam motor penggerak robot masing-masing Rp 250.000 dan rangkaian elektronik serta kerangka seharga Rp 4 juta-Rp 6 juta.

Mulailah mereka ”menjual” ide-ide kreatif kepada Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi yang memberikan hibah dana melalui Program Kreativitas Mahasiswa (PKM). Hasilnya, empat proposal pembuatan robot dibantu Rp 2 juta-Rp 6 juta.

Agar lolos seleksi, Ridwan, pemrogram robotika, mengaku, ide penelitian harus segar dan orisinal. Tim robot mereka pun ikut dalam evaluasi PKM seluruh Sulsel di Unhas.

Bagi Syamsuar, keasyikan menggeluti robot itulah yang mengakhiri petualangannya pada berbagai aksi unjuk rasa sebelumnya.

Mahasiswa lain, Zulkifli (pemrogram robotika) mengaku sering risi jika sedang mengikuti lomba robot di luar kota dan ditanya tentang Makassar. ”Stigma negatif telanjur melekat,” ujar Zulkifli seraya mengisahkan seringnya mahasiswa Unhas melakukan aksi unjuk rasa.

Rafiuddin Syam, dosen mata kuliah Robotika, Teknik Mesin Unhas, melihat unjuk rasa itu indikasi sikap kritis. Namun, unjuk rasa bukan satu-satunya, dan tidak sepenuhnya mewakili sikap kritis. Gelora mahasiswa, di mata Syam, perlu dialihkan ke penelitian dan pergulatan ilmiah.

Para orangtua umumnya mendukung penuh kegiatan Syamsuar, Ridwan, Ricky, Muhammad Rahman, Zulkifli, dan Zulfatri yang sering menginap di kampus untuk menggeluti robotika.

Pasangan Lagariting (49) dan Inoncing (40), petani di Sidrap, bangga sekali terhadap prestasi Ridwan, anaknya yang bisa membuat robot. Prestasi Ridwan pun tersebar ke petani Sidrap. ”Saya berharap suatu saat nanti Ridwan bisa membuat robot untuk meringankan petani,” ujar Inoncing, ibunda Ridwan.

Soalnya, kini, terpulang pada mahasiswa Makassar sendiri, memilih jadi McGyver atau puas hanya dengan berdemonstrasi dan bentrokan.

sumber : http://cetak.kompas.com/read/xml/2008/06/07/01551319/mcgyver.dari.makassar

Baca Selanjutnya....